První písemná zmínka o Hrádku nad Nisou pochází z roku 1288 (testis Henricus de Grat), jeho původ je však nepochybně starší. Svědčí o tom jak časový horizont osídlení širší oblasti, tak etymologický výklad názvu sídliště (lužickosrbské Gród, z něho vzešlé německé Grot – poprvé 1352, Groth, roku 1454 Grotha a teprve roku 1720 Krottau, konečně roku 1757 pak Grottau). Dle tradice se nacházelo předpokládané, avšak dosud archeologicky nedoložené raně středověké lužickosrbské hradisko Gród na návrší 1,6 km východně od centra města v úzkém sedle nevýrazného hřbetu mezi Lužickou Nisou a Václavickým potokem. Někdy bývá lokalizováno do místa zatím jen nejistě archeologicky potvrzeného (roku 1928 údajně odkryto sklepení) pozdějšího hradu v místě dnešních objektů tzv. Azylu čp. 65, 66 a 67 v ulici Generála Svobody. Hrad byl postaven z iniciativy Jindřicha z Donína před rokem 1391, kdy je sídlo poprvé zmiňováno v souvislosti s hradní kaplí (capella in Groth castro). V té době byl však již hlavním centrem panství pánů z Donína nedaleký Grabštejn, vzniklý snad v poloze staršího lužickosrbského hradiska Olšice (Ulsitz).

Vývoj osídlení oblasti mezi 13. – 16. stoletím.

 

Středověký vývoj dnešního Hrádku není příliš jasný, ale velmi staré osídlení dnešního jádra města dokládá nejstarší datovaný archeologický nález z let 1219–1236 v podobě základových trámů polozemnice ve dvoře domu čp. 71 na Horním náměstí, objevený roku 2009.  V roce 1352 je poprvé zmiňován farní kostel (vypálený roku 1424 spolu s městečkem husity, v místě dnešního kostela sv. Bartoloměje). Na panském sídle seděli po rozdělení panství roku 1549 Fridrich a Jaroslav z Donína, avšak ne na dlouho, někdy v raném novověku patrně došlo k jeho zániku. Uvádí se, že právě na jeho místě vznikla roku 1723 manufaktura na výrobu sukna, bavlněných látek, punčoch a kanafasového zboží, dnešní tzv. Azyl. Přímých dokladů o lokaci v místě někdejšího panského sídla však nemáme.

Rozvoj sídliště, zmiňovaného roku 1453 jako městečko (das Stettlin Grath), byl zásadně limitován polohou v okruhu mílového práva královské Žitavy. V literatuře bývá zmiňována existence jiného tržní lokace, městečka Grafenthal vysazeného snad právě proto přímo v podhradí Grabštejna (uváděné mezi roky 1514–1606, zaniknout mělo za třicetileté války). Relevantní existence takového místně významného raně novověkého založení, přejímající předpokládanou tržní funkci Hrádku, však není doložena archeologickým výzkumem ani odpovídajícím odrazem v písemných pramenech. Roku 1562 zakupuje od Donínů zadlužené panství Grabštejn spolu s městečkem císařský vicekancléř a rada dr. Jiří Mehl ze Střelic. Ten kolem roku 1569 založil západně od Hrádku hospodářský dvůr, dobře patrný na mapě stabilního katastru z roku 1843. Barokně přestavěný areál byl zbourán v roce 2012. Nová vrchnost zároveň renesančně obnovila vypálený kostel. Roku 1581 udělil císař Rudolf II. městu tržní (dva výroční trhy) a znakové privilegium s atributem z rodového znaku Mehlů ze Střelic, heraldickou lilií.

Pražský mír z roku 1635 a s ním spojené odstoupení Horní a Dolní Lužice včetně Žitavy saskému kurfiřtu Janu Jiřímu znamenal pro Země Koruny české nepochybně ztrátu, avšak pro městečko Hrádek živořící ve stínu mocného souseda výraznou hospodářskou vzpruhu. Jejím projevem se v roce 1689 stalo vysazení Dolního (též Nového) města jižně od středověké lokace.

   

Hrádek nad Nisou po založení Nového města

Jádro sídliště vyměřeného na přísně ortogonálním půdorysu po způsobu renesančních horních měst (Krušnohoří, Nové Město pod Smrkem, Jiřetín pod Jedlovou, jen zárodečně Andělská Hora) představovalo dnešní Dolní náměstí.  Rozšířením města způsobený výrazný nárůst počtu domů je zjevný při srovnání údajů z Berní ruly z roku 1654, kdy je v Hrádku uváděno 34 stavení, z toho 9 pustých, a z Tereziánského katastru k roku 1757, kdy je ve městě zaznamenáno 130 domů. Dozvídáme se, že ve městě v té době působí 6 ševců, 11 tkalců, 7 řezníků, 1 soukeník, 8 pekařů, 4 tesaři, 3 kováři, 1 mydlář, 2 bednáři, 5 krejčí, 1 jirchář, 2 koláři, 1 kameník, 4 obchodníci moukou, 1 řemenář, 1 zámečník a 2 truhláři. Přiznávací fasse z roku 1713 pak ještě uvádí 18 nádeníků, 6 tkalců, 2 řezníky, 1 pekaře, 4 tesaře, 1 krejčího, 1 koláře, 2 mlynáře, 2 posly, 1 panského obročního písaře, 1 hrnčíře, 1 výběrčího cla, 1 zedníka a 1 sládka. Zároveň však katastr uvádí, že „životní podmínky jsou zde ubohé, většina obyvatel se přiživuje žebrotou, obchod se Saskem pro chudobu tamních obyvatel také nic nepomáhá“. O nějaké výrazné prosperitě tak nemůže být i přes nárůst počtu domů i obyvatel – stabilní katastr z roku 1843 uvádí 248 stavení a v nich 1 527 obyvatel – ani řeči. Na druhé straně nelze pominout, že většina pozdně barokního, respektive klasicistního stavebního fondu tvořící památkově nejhodnotnější vrstvu dnešního Hrádku vznikla právě v tomto období.

Od roku 1704 mělo městečko novou vrchnost: panství Grabštejn zakoupil od Jana Josefa hraběte z Trauttmannsdorfu Jan Václav hrabě Gallas, držitel sousedících panství Frýdlant a Liberec, a rozšířil tak své severočeské dominium. Od roku 1757 drželi rozsáhlé dominium Clam-Gallasové. Základní představu o Hrádku nad Nisou a okolních obcích v první polovině 19. století nám dávají údaje z Topografie Johanna Georga Sommera z roku 1834: 1 473 Hrádečanů žilo ve 235 domech. Stála tu škola, vrchnostenský dům s hospodou (dnešní budova městského úřadu čp. 73), tzv. Fabriksgebäude, t. č. sloužící jako domov úředníků (dnešní tzv. Azyl čp. 65–67), hospodářský vrchnostenský dvůr s ovčínem, vodní obilní mlýn se šesti mlýnskými složeními a pilou (pozdější Benar), bělidlo a celní úřad. Převažujícím zdrojem obživy zdejšího obyvatelstva bylo tkalcovství a výroba kartounu.

    
 
Výřez z mapy Clam-Gallasovského dominia z roku 1812

Donín (Dönis) obývalo 608 obyvatel v 98 domech, Loučná (Görsdorf/Gerštorf) čítala 70 domů s 464 obyvateli, na 7 důlních polích horního díla se tu dobýval lignit. Spojení s pravobřežním Hrádkem přes Lužickou Nisu zajišťoval jeden most. Zásadní impuls dalšího rozvoje města však přináší až modernizační proces 19. století a jeho hlavní hybatel – industrializace.

Příhodné podmínky pro industrializaci v Hrádku nad Nisou připravilo pozvolné urbanistické propojení se sousedícími vesnicemi na levém břehu Lužické Nisy – Loučnou a zejména východněji ležícím Donínem, ke kterému docházelo od počátku 19. století. Právě v této oblasti vznikaly díky dostupné vodní síle první továrny. Další předpoklad – dobré dopravní spojení – naplnila stavba říšské silnice Liberec – Žitava dokončené roku 1846 a především zprovoznění železniční trati v téže relaci roku 1859. V místě panského sídla založil roku 1723 panský správce Johanny Emerencie hraběnky Gallasové Elias Ketzler textilní manufakturu, jednu z nejstarších v Čechách. Od roku 1812 se v objektech vyráběly džbánky, lahve a stáčela minerální voda z Lázní Libverda. Přímo na jižním okraji jádra města stál vodní obilní mlýn s pilou čp. 139, který již roku 1836 prošel konverzí na textilní výrobu. Později zde vznikla přádelna, niťárna a barevna F. A. Hiebsch, v letech 1899 a 1907 rozšířená (pozdější Benar).

Ve druhé polovině 19. století začaly v Hrádku vyrůstat další textilní továrny, často se saským nebo říšskoněmeckým kapitálem. Roku 1866 zahájila výrobu mechanická tkalcovna a šlichtovna Siegmund Goldschmied v dnešní Legionářské ulici, v roce 1899 mechanická šlichtovna, niťárna, barvírna a tkalcovna Georga Elstera v ulici Lidické na pomezí Hrádku a Loučné. Roku 1879 prodal Silvius Rosenbach menší barevnu v Tovární ulici firmě Budde und Müller ze Severního Porýní-Vestfálska, jejíž majitelé podnik rozšířili a později spojili s barevnou Gustava Schnabela v Doníně. V té době firma již působila pod jménem někdejšího podílníka Hermanna Müllera, který z obou závodů vybudoval barevny a úpravny příze. Severně od centra města ve Větrné ulici vznikla roku 1909 tkalcovna gumových stuh Wolf, Rübel und Co., navazující na výrobu v objektech někdejší strojírny Adolfa Müllera, provozovanou od roku 1885. V jejím sousedství stála mechanická tkalcovna hedvábí Bratří Sommerů.